【研究目的】

随着物流行业的蓬勃发展，物流自动化成为现代物流行业发展中的重要一环，其自动化程度变得越来越高，但是，纵观当下的运输市场，货物码垛装车依旧需要依靠人工完成，整个过程费时费力，根本无法满足物流运输的高效需求。相比之下，工业机器人的自动化程度高，能够无人操作。借助于视觉应用系统，实现在集装箱狭小空间下的货物码垛，具有通用性，能够适应不同货物。使得机器人自动码垛代替传统人工码垛，解决物流自动化行业“最后一米”难题。

【技术创新】

本项目依托佛山隆深机器人有限公司集装箱码垛机器人项目，开展使用工业机器人进入集装箱自动码垛的应用研究。开展使用 RS050N 型工业机器人结合立体相机视觉定位的集装箱自动码垛方案研究，设计自动码垛系统及运行方案。主要创新点有：

（1）使用 D-H 法建立机器人运动模型，，利用蒙特卡洛法分析机器人在集装箱内的工作空间，并在Qt环境下编写运动学可视化数值仿真界面。

（2）设计基于法线阈值分割的内壁表面点云三维重建算法，解决集装箱波浪形内壁难以直接进行定位的问题。

（3）设计集装箱内两横一竖的码垛空间路径规划方案，将纸箱码垛顺序编码并直接输出一系列码垛目标位置空间坐标，结合RRT路径规划算法生成机器人工作路径，使用五次插值轨迹规划算法平滑工作路径。

【知识产权】

发表研究论文1篇。

【应用行业领域】

物流配送，机器人，人工智能等。

【成果应用情况】

2020-2022年，佛山隆深机器人公司，开展横向合作；

2021年-至今，佛山隆深机器人公司，共建校企合作平台。