【研究目的】

协作式机器人关节臂由6个2-3种规格的一体式关节组成，人形机器人的核心关节也是一体式关节，一体式关节高度集成永磁同步电机、电机驱控器、绝对式编码器、谐波减速器、失电制动器于一体，为中空关节模组，模组具有高集成度、高精度、高性能、高性价比、低重量等特性，可直接应用在人形机器人、非标机器人、协作机器人、云台、转台中。

【技术创新】

针对人形机器人、协作机器人结构紧凑、尽量轻量化，以及各种线路不能暴露在外等需求，一体式关节将永磁同步电机、电机驱控器、绝对式编码器、谐波减速器、失电制动器集成于一体，各种导线部署在关节内部，采用标准485或CAN总线进行通信控制，进一步简化了集成难度。主要创新点如下：

（1）轻量化：使机器人更易于控制，提高安全性；

（2）部署灵活：结构连接及通信控制简单、容易集成；

（3）使用成本低：基本不需要维护保养的成本投入，功耗较低。

【知识产权】

（1）发表相关研究论文5篇；

（2）软件著作权 2 项。

【应用领域】

制造、汽车、安防、物流、服务等。

【应用情况】

（1）2022-2023年，应用在家用电梯曳引系统中，与企业开展横向合作；

（2）2023-2024年，应用在食堂餐桌垃圾清扫机器人中，与企业开展横向合作。